Ako „energetické srdce“ priemyselných robotov sa Moons Servo Motor stal hlavnou súčasťou riadenia spoločného pohonu a trajektórií na základe svojej vysokej presnosti, vysokej citlivosti a silnej zaťaženia. Jeho aplikačné scenáre a technické charakteristiky sa môžu vyvinúť z nasledujúcich aspektov:
I. Scenáre základných aplikácií
Kontrola pohybu priemyselných robotov sa spolieha na presnú jazdu servomotorov a rozdiely v požiadavkách rôznych kĺbov a funkčných modulov určuje výber a konfiguráciu Moons Servo Motor:
Pohon
Ťažko postihnuté kĺby, ako je pás a veľká ruka:Potrebujete riadiť telo robotov, aby sa otáčalo alebo hojdala v širokom rozsahu, zvyčajne s redukciou RV, pomocou stredne až vysoko výkonného moona servo motorového motora (1,5-5 kW), zdôrazňujúc vysoký výkon krútiaceho momentu (vrcholový krútiaci moment môže dosiahnuť stovky NM) a odolnosť proti preťaženiu (potrebovať zloženú silu robota vlastnej hmotnosti a zaťaženia).
Malé rameno, zápästie a ďalšie presné kĺby:Zodpovedný za jemné pohyby koncového efektora (napr. Gripper, zváračská baterka), vyžaduje malý výkon a vysokorýchlostné servo motory (500-1500 W) s harmonickým reduktorom, zamerania sa na zabezpečenie presnosti polohovej kontroly (opakované chyby polohy polohy menšie alebo rovnajúce sa ± 0,02 mm) a rýchlosťou akcelerácie menšej alebo na 0,1 s), na uspokojenie potrieb v oblasti na tlači, inak, na tlaku a inej strane na tlaku a inej strane.
Jednotka koncového efektora:ako je otváranie a zatváranie uchopovača, rotácia, väčšina mikro servomotorov (50-200 W), kompaktná veľkosť a podpora pre nízku rýchlosť a hladkú prevádzku (rýchlosť môže byť nízka ako 5 orpm), aby sa zabránilo stlačeniu obrobku.
Plánovanie trajektórie a synchronizovaná kontrola
Komplexné pohyby (napr. Motion, sledovanie priestorovej trajektórie) robotov viacbodovaných robotov (napr. . 6-} robotov) vyžadujú synchronizované riadenie viacerých servomotorov v reálnom čase prostredníctvom komunikácie autobusov (napr. Ethercat, profinet). Napríklad cesta zváracieho robotu vyžaduje, aby každý kĺbový motor upravil rýchlosť rotácie a uhol podľa predvoleného načasovania a polohovacia slučka systému a cyklus rýchlostnej slučky musí byť v rozmedzí 1 ms, aby sa zabezpečila presnosť trajektórie (odchýlka menšia ako alebo rovná ± 0,5 mm).
Požiadavky na technické prispôsobenie
Porovnávanie energie a zotrvačnosti
Výstupný krútiaci moment servo-motora by mal pokryť menovité zaťaženie robotických spojov + dynamické zaťaženie zotrvačnosti (napríklad ďalší krútiaci moment pri zrýchľovaní) a 20%-30% marže krútiaceho momentu by malo byť vyhradené, aby sa zabránilo preťaženiu. Súčasne by sa mal riadiť pomer zotrvačnosti motorového rotora na zaťaženie zotrvačnosti (napr. Zotrónia ramena kĺbu, redukcia rýchlosti), v rámci 1: 5 by sa mal viesť k hysterézii reakcie, ktorá ovplyvní plynulosť pohybu.
Presnosť spätnej väzby
Aby sa dosiahli vysokohorské umiestnenie, musia byť servo motory vybavené zariadeniami spätnej väzby s vysokým rozlíšením:
Bežné manipulácie robotov:17-bitový kódovač (rozlíšenie 131072 impulzov/zákrut) na splnenie presnosti umiestnenia ± 0,1 mm;
Robot precíznej zostavy: 23-bitový absolútny kódovač (rozlíšenie 8388608 impulzy/otočenie), ktorý môže dosiahnuť presnosť ± 0,01 mm, keď je v kombinácii s prevodovkou.
Environmentálna adaptabilita
Prašné prostredie (napr. Strojové obchody):Ochrana IP65 je potrebná na to, aby motory zabránili preniknutiu prachu do vnútra a spôsobiť opotrebenie ložiska;
Vlhké alebo korozívne prostredie (napr. Potraviny, chemický priemysel): Motory z nehrdzavejúcej ocele a rozhrania kódovača by mali byť zapečatené;
Vysokoteplotné prostredia (napríklad zváračské pracovné stanice): Motor musí byť vybavený núteným zariadením na chladenie vzduchu, aby sa zabezpečilo, že prevádzková teplota nepresiahne 85 stupňov (aby sa zabránilo demagnetizácii magnetu).
Po tretie, technologický trend
integrovaný dizajn
Servo motor a reduktor, integrácia brzdy (napríklad „Motor + harmonický reduktor + absolútna hodnota kodér“), môže znížiť objem spojov (ako tradičný typ rozdelenia, aby sa ušetril 30% priestoru) a súčasne sa znížil vplyv na chybu zostavy na presnosť kolaboratívnych robotov.
Bezrámové motory a technológia priameho pohonu
Motory Servom bez rámcov (odstránenie krytu a ložísk a ich vkladanie priamo do kĺbov robotov) môžu ďalej znížiť hmotnosť, vďaka čomu sú vhodné pre ľahké roboty; Zatiaľ čo motory s priamym pohonom (ktoré nevyžadujú prevodovku a riadia sa kĺbom priamo) môžu eliminovať medzery v prenose a zlepšiť rýchlosť odozvy, ale v dôsledku obmedzenia hustoty krútiaceho momentu sa používajú iba v scenároch s vysokou presnosťou s malými zaťažením (menšie ako alebo rovné 50 kg) (napr. Semiconductor Mandling Mandling Robots).
Algoritmus inteligentného pohonu
Nový servopohodový systém, vybavený adaptívnym riadiacim algoritmom, dokáže rozpoznať zmeny zaťaženia robotických kĺbov v reálnom čase (napr. Rozdiely v hmotnosti uchopeného obrobku) a automaticky upravovať parametre PID, aby sa predišlo vibráciám alebo nadobudnutiu počas pohybu, takže robot mohol stále udržiavať stabilnú operáciu v zložitých pracovných podmienkach.
Aplikácia servo motorov v priemyselných robotoch je v podstate „synergia energie a presnosti“ a jeho výkon priamo určuje prevádzkové schopnosti robota a použiteľné scenáre, ako aj jednou zo základných podpory pre rozvoj priemyselnej automatizácie na vysokú presnosť a vysokú flexibilitu.
Kontaktujte nás
📞 Telefón:+86-8613116375959
📧 E-mail:741097243@qq.com
🌐 Oficiálna webová stránka:https://www.automation-js.com/
